Задача

Разработка комплекса на базе LinuxCNC 2.9.8, объединяющего три составляющие:

• Подключение и управление генератором тока через RS232.
• Подключение и синхронизацию сервоприводов через протокол EtherCAT (существующая рабочая конфигурация).
• Создание единого интерфейса для управления обоими устройствами.

Требования к доработке

1. Скрипты на Python

• Коммуникация по RS232 для отправки команд генератору тока.
• Чтение состояния сервоприводов (через EtherCAT) и их коррекция на основе данных генератора.
• Обработка ошибок и безопасное завершение работы.

2. Интерфейс на PyVCP (XML + Python)

• Отображение текущих параметров (ток, скорость сервопривода, статус ошибки).
• Кнопки включения/отключения генератора, старта/стопа сервоприводов и калибровки.
• Индикация состояния соединений (RS232 и EtherCAT).

3. Прочая конфигурация LinuxCNC

• Объедините существующие INIT файлы для EtherCAT (сервоприводы) и RS232 (генератор тока) в один проект.
• Настроить корректную последовательность инициализации устройств.
• Проверить отсутствие конфликтов ресурсов (латентность, HANDLER).

Что предоставляется

• Готовые примеры конфигурации EtherCAT для сервоприводов (проверено на рабочее состояние).
• Черновики кода для подключения к генератору тока (команды RS232).
• Документация LinuxCNC 2.9.8 (ссылки на официльные ресурсы).

Дополнительные требования

• Для отладки возможет удаленный доступ (через AnyDesk).
• При необходимости допускается написание части скриптов на C (оптимизация низкоуровневой работы).
• Файлы конфигурации должны быть модульными, с комментариями к каждой секции.