Задача

Необходимо доработать существующий фрагмент кода на C++ для управления серводвигателем. Сейчас двигатель работает лишь на 10% своей мощности. Нужно на основе документации настроить битность и ключевые параметры, чтобы добиться полной отдачи.

Конкретные требования

  • Проверить и откорректировать функции: motor_controller_init, motor_set_target_position, motor_set_velocity, motor_set_acceleration, motor_set_deceleration, motor_set_positive_torque_limit, motor_set_negative_torque_limit, motor_quick_stop, motor_cancel_move, motor_check_max_torque, motor_wait_target_reached, motor_set_current_as_home, motor_enable, motor_disable, motor_execute_move, а также motor_profile_homing.
  • Реализовать рабочий алгоритм хоуминга (motor_perform_homing / motor_profile_homing), которого сейчас нет.
  • Устранить любые очевидные ошибки в коде, делающие управление неполноценным.
  • Управление через C++ (не через кодсис и контроллер).
  • Для тестирования готов предоставить удалённый доступ через AnyDesk.

Формат сдачи

На выходе - исправленный, закомментированный код на C++ с рабочими функциями управления и хоумингом. Также, при необходимости, краткое описание внесённых изменений.

Дополнительно

Имеется простая тестовая программа для проверки базового движения, её также можно использовать как основу.

архитектура

Разработка архитектурного проекта трехэтажного жилого дома с эксплуатируемой кровлей

Требуется создать полноценный проект трехэтажного жилого дома или офисного здания с эксплуатируемой плоской кровлей. В проекте должны быть предусмотрены газовая система отопления, лестница с площадкой и система вентиляции. Особое внимание - планировке и входной группе.